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title: ENGR 2350 - 实验 1 - Digital Input/Output (GPIO)
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date: 2025-02-10T10:10:37-05:00
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description: 这篇博客文章提供了ENGR 2350课程第一实验室的指南，重点介绍了使用TI-RSLK机器人进行数字输入/输出（GPIO）的操作。实验包括构建硬件电路、初始化GPIO引脚以及实现控制逻辑以根据用户输入管理电机运动。
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keywords: ["C语言","编程","RPI","ENGR 2350"]
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- C语言
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- 编程
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- RPI
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- ENGR 2350
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- Lab
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- 编程语言
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- Electrical Engineering
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- ENGR 2350
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||
summary: 这篇博客文章提供了ENGR 2350课程第一实验室的指南，重点介绍了使用TI-RSLK机器人进行数字输入/输出（GPIO）的操作。实验包括构建硬件电路、初始化GPIO引脚以及实现控制逻辑以根据用户输入管理电机运动。
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# See details front matter: https://fixit.lruihao.cn/documentation/content-management/introduction/#front-matter
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<!--more-->
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## 实验简介
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在本实验室中，使用简单的数字输入来编程 TI-RSLK 使其按照由独立段组成的期望模式运行：
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1. 驱动并左转90°
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2. 驱动并左转45°
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3. 前进
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4. 驱动并右转45°
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5. 驱动并右转90°
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6. 停止1秒。
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汽车上的碰撞按钮将用于输入每个连续步骤，而面包板上的滑动开关则会触发已输入的模式执行和/或停止。一个按键可用于删除最后一步输入，另一个按键则可清除所有输入步骤。双色 LED 将指示模式是否正在运行（绿色），模式是否完成（红色）或者程序是否在等待用户输入（关闭）。
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### 实验室目标
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本实验室旨在进一步加深学生对以下内容的理解：
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* Code Composer Studio (CCS) 集成开发环境
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* MSP432P401R 微控制器编程，
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* 输入和输出的实现与使用，
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* 向功能系统发展的模块化 C 程序开发，以及
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* TI 机器人系统学习套件（TI-RSLK）的功能。
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### 准备
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学生应在开始本实验室之前完成活动 1-5。*理解活动 5 的任务对于本实验至关重要。*
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### 硬件和工具
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- TI-RSLK 机器人汽车
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- 面包板
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- 组件（提供）：
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- 2x 按键
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- 1x 滑动开关
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- 1x 双色 LED (BiLED)
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- 各种电阻（1x 510Ω，3x 1kΩ）
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- 导线（在教室提供）
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### 项目模板
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{{< link href="lab1_template.zip" content="lab1_template.zip" title="下载 lab1_template.zip" download="lab1_template.zip" card=true >}}
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### 原始快照
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{{< link href="Laboratory1" content="Laboratory 1: Digital Input_Output (GPIO) — ENGR-2350 documentation.html" title="下载 Laboratory 1: Digital Input_Output (GPIO) — ENGR-2350 documentation.html" download="Laboratory 1: Digital Input_Output (GPIO) — ENGR-2350 documentation.html" card=true >}}
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## 第一部分：构建和测试 I/O
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本实验室的第一天包括建立所需的硬件，生成 GPIO 初始化代码，并实现测试以验证所有输入和输出的正确操作。所需电路如图 Lab 1 原理图所示。请注意，此原理图提供了 TI-RSLK 上包含的电路以及需要在外部面包板上构建的部分电路。需要在外部面包板上构建的电路应允许其他团队使用同一辆车。
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> [!WARNING]
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> 在 Lab 1 原理图中没有5V连接！只有3.3V！这是因为微控制器引脚仅支持3.3V，如果施加5V可能会损坏。确保您在连接此微控制器时不要使用5V！
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{{< image src="lab1_schematics.svg" width="480px" caption="Lab 1 原理图" >}}
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RSLK 上的左、右驱动电机由两条输出线控制：**On/Off** 和 **Direction**。**On/Off** 线将使电机开启（高电平）或关闭（低电平），而 **Direction** 引脚表示轮子是否向前旋转（低电平）或向后旋转（高电平）。
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在搭建好电路之后，需要初始化 GPIO 引脚。**您必须使用模板项目** [lab1_template.zip](lab1_template.zip)。此模板项目有一个专门的库([Lab1Lib 驱动程序库](#lab1lib-driver-library-functions))用于与电机交互。在此项目中，使用 **DriverLib** 函数初始化引脚，不要使用 **寄存器**。
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> [!IMPORTANT]
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> 您必须使用 DriverLib 函数
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>
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> ```c
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> void GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(uint8_t port,uint8_t pins);
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||
> ```
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||
>
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||
> 来初始化碰撞按钮。这是必需的，因为在原理图上所示的相应电阻 **R_PU** 是微控制器的一部分，并不是一个实际组件。因此，必须通过启用微控制器上的 **R_PU** 来创建所需的 **下拉电阻**。
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||
最后，在 `testIO()` 函数提供的代码中完成测试输入和输出的实现。每次按下键盘键时，应打印输入值。此外，如果按下的键盘键包含在以下列表中的某个位置，则应执行指定的操作以测试输出。模板代码提供了如何完成此操作的例子。
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| Key | Function |
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|:-----------:|:-------------------------:|
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| `a` | LEDFL On |
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| `z` | LEDFL Off |
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| `s` | LEDFR On |
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| `x` | LEDFR off |
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| `q` | BiLED1 Red |
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| `w` | BiLED1 Off |
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| `e` | BiLED1 Green |
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> [!WARNING]
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> 不要忘记在测试时打开汽车！如果不开启汽车，电机将无法工作；然而，所有其他组件都可以正常工作。
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要打开/关闭汽车：按下位于车后角标记为“Power”的非常小的按钮。如果汽车内有充满电的电池，则靠近汽车的一个蓝色 LED 会亮起以表示它已开启。
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请记得在使用完毕时关闭汽车！
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完成第一部分后，请工作人员检查并继续进行第二部分。
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## 第二部分：模式输入和运行
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在构建、配置和测试了输入和输出之后，可以将模式<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>制程序添加到项目中。如上文描述所示，每个碰撞按钮用于向模式输入一个特定的动作。它们应被配置为：
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- BMP0 添加“右转90°”段
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- BMP1 添加“右转45°”段
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- BMP2 添加“前进”段
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- BMP3 添加“停止1秒”段
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- BMP4 添加“左转45°”段
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- BMP5 添加“左转90°”段
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每当按下碰撞按钮时，会切换 LEDFR 或 LEDFL 的状态，并保持其中一个常亮，以表示已成功添加一个步骤。如果面包板按键被按压，则应从程序中删除最后一个输入的步骤。最后，如果面包板滑动开关从关闭状态切换到开启状态，则程序应该触发模式运行并点亮 BiLED 为绿色。一旦模式完成，BiLED 应该在滑动开关再次关闭之前保持红色亮起。当 BiLED 处于任何颜色时，输入将被忽略。
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上面的简单功能描述可以转换成流程图：
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{{< image src="lab1_flow.svg" width="480px" caption=" Lab 1 流程图" >}}
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带有红色文本的块表示由 [Lab1Lib 驱动程序库](#lab1lib-driver-library-functions)中的函数提供的功能。
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> [!WARNING]
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> 碰撞按钮容易出现弹跳。您需要去抖您的按键按压/释放和滑动开关开/关检测，以避免单次物理按压被注册为多次按键按压。
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在 `controlSystem()` 函数中实现上述控制方案。流程图必须**严格按照执行**；也就是说，不要对未由图表描述的行为做出假设。您需要注释掉 `main()` 函数的 `while(1)` 循环中的 `testIO()` 调用，并取消注释 `controlSystem()` 的调用。
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完成第二部分后，请工作人员检查并提交最终代码到 [Gradescope]。该代码必须成功实现上述逻辑，且不易受到按键弹跳的影响。为了演示目的，在教室里可以设置一个简单的障碍课程供汽车通过。
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## Lab1Lib 驱动程序库函数
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### initSequence
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```c
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void initSequence(void)
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```
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此函数初始化 Lab1Lib 驱动程序。
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### recordSegment
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```c
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int8_t recordSegment(int8_t mv)
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```
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该函数向编程序列中添加一个段。输入 `int8_t mv` 表示要添加的段：
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| `mv` 值 | 对应的段 |
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|:----------:|:------------------------:|
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| -2 | 驱动并左转90° |
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| -1 | 驱动并左转45° |
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| 0 | 直行 |
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| 1 | 驱动并右转45° |
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| 2 | 驱动并右转90° |
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| 127 | 停止1秒 |
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该函数将输出：
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- `0` 如果段已添加到序列中
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- `1` 如果段达到最大长度（50），未添加
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- `-1` 如果 `mv` 的值不在上面的表中
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### popSegment
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```c
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uint8_t popSegment(void)
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```
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此函数删除最近添加的一个段。输出 0 表示已擦除一个段，或 1 表示没有段可擦除（序列为空）。
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### clearSequence
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```c
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void clearSequence(void)
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```
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清除当前编程的序列。
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### runSequence
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```c
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uint8_t runSequence(void)
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||
```
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运行编程的序列。返回值为：
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- `0` 如果启动成功，
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- `1` 如果序列为空，或者
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- `2` 如果电机引脚未正确设置。
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在返回 2 的情况下，程序还会打印一条消息以指示问题所在。
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### statusSegment
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```c
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||
int8_t statusSegment(void)
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```
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||
返回当前正在运行的段（参见 `record_segment` 表）或如果序列没有运行则返回100。
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### statusSequence
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```c
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||
uint8_t statusSequence(void)
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||
```
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||
返回正在运行的序列中的步骤编号（如 1,2,3 等），或者如果序列未运行，则返回100。
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### getSequenceLength
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||
```c
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||
uint8_t getSequenceLength(void)
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||
```
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返回当前编程到序列中的段总数。序列的最大长度为50。
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## 我的方法
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### 第一部分
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第一部分并不难，关键是需要使用各种函数来设置引脚。
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对于 `GPIOInit()` 应该看起来像这样：
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```c
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void GPIOInit(){
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//MP0 ~ BMP5 P4.0, P4.2, P4.3, P4.5, P4.6, P4.7
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN3);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN6);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN7);
|
||
|
||
//PB1 P2.4
|
||
//PB2 P2.5
|
||
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4);
|
||
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5);
|
||
|
||
//SS1 P5.6
|
||
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN6);
|
||
|
||
//LEDFL P8.0
|
||
//LEDFR P8.5
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
|
||
//BiColor LED P6.0, P6.1
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
|
||
//左、右电机
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN7);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN7);
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN4);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN4);
|
||
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN6);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN6);
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN5);
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
然后，完成 `TestIO()` 的其余部分。
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```c
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||
void testIO(){
|
||
while(1){
|
||
uint8_t cmd = getchar();
|
||
if(cmd == 'a'){
|
||
// 打开 LEDL
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
printf("LEDL is on.\n\r");
|
||
|
||
}else if(cmd == 'z'){
|
||
// 关闭 LEDL
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8,GPIO_PIN0);
|
||
printf("LEDL is off.\n\r");
|
||
|
||
}else if(cmd == 's'){
|
||
//打开 LEDR
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
printf("LEDR is on.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'x'){
|
||
//关闭 LEDR
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8,GPIO_PIN5);
|
||
printf("LEDR is off.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'q'){
|
||
//将 BiLED 设置为红色
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6,GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
printf("Turn BiLED Red.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'w'){
|
||
//关闭 BiLED
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6,GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1);
|
||
printf("Turn BiLED off.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'e'){
|
||
//将 BiLED 设置为绿色
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6,GPIO_PIN1);
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
printf("Turn BiLED Green.\n\r");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
BMPs 需要使用 `GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor()` 来设置引脚，而 PBs 则需要使用 `GPIO_setAsInputPin()` 来设置引脚。因为已经连接了电阻到 PBs。
|
||
|
||
### 第二部分
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||
|
||
第二部分复杂得多。如果您查看给定的流程图，可能会感到困惑。因此，我重新绘制了流程图，并将其转换为单个循环视图（它会起作用，因为在主程序中有一个无限循环。`controlSystem()` 只需要是一个单循环）
|
||
|
||
```mermaid
|
||
flowchart TB
|
||
A([Start / Infinite Loop]) --> B{Check SS1 State}
|
||
B -- Off --> C[Turn BiLED OFF]
|
||
B -- On --> D{Has Pattern Started?}
|
||
D -- No --> E[Start Pattern]
|
||
D -- Yes --> F{Is Pattern Complete?}
|
||
F -- No --> G[Turn BiLED GREEN]
|
||
F -- Yes --> H[Turn BiLED RED]
|
||
C --> I{Any BMPx Pressed?}
|
||
I -- Yes --> J[Add Segment to Pattern]
|
||
J --> K[Toggle LEDFR/L States]
|
||
K --> L[Wait For All Buttons To Be Released]
|
||
L --> M{PB1 Pressed?}
|
||
I -- No --> M
|
||
M -- Yes --> N[Remove Last Segment]
|
||
N --> L[Wait For All Buttons To Be Released]
|
||
M -- No --> P{PB2 Pressed?}
|
||
P -- Yes --> Q[Delete Entire Pattern]
|
||
Q --> L[Wait For All Buttons To Be Released]
|
||
P -- No --> L
|
||
```
|
||
|
||
之后，我们可以更容易地创建我们的函数。(完整的 main.c 在页面底部)
|
||
|
||
```c
|
||
void controlSystem(void){
|
||
// 用于跟踪序列是否当前正在运行（以便我们知道
|
||
// 它刚刚完成，或者根本没有开始等）
|
||
static uint8_t patternRunning = 0;
|
||
static uint8_t runSeq = 1;
|
||
|
||
uint8_t ss_state = GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN6);
|
||
|
||
if (ss_state == GPIO_INPUT_PIN_HIGH){
|
||
// 如果 SS1 打开
|
||
printf("SS1 is on\n\r");
|
||
if (statusSequence() == 100){
|
||
// 如果序列完成或为空
|
||
uint8_t seqLength = getSequenceLength();
|
||
if (seqLength == 0){
|
||
// 如果序列为空
|
||
patternRunning = 1;
|
||
printf("sequence is empty, won't start\n\r");
|
||
} else {
|
||
// 如果序列不为空
|
||
uint8_t seqCallback;
|
||
if (runSeq == 1){
|
||
seqCallback = runSequence();
|
||
runSeq = 0;
|
||
}
|
||
if (seqCallback == 0){
|
||
// 如果序列启动成功
|
||
printf("sequence started OK\n\r");
|
||
} else if (seqCallback == 1){
|
||
// 如果序列为空
|
||
printf("sequence is empty\n\r");
|
||
} else if (seqCallback == 2){
|
||
// 如果 GPIO 错误
|
||
printf("fail to start sequence\n\r");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if (patternRunning){
|
||
// 如果序列正在运行
|
||
if (statusSequence() == 100){
|
||
// 如果序列完成 => 将 BiLED 设置为红色
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
} else{
|
||
// 如果序列正在运行 => 将 BiLED 设置为绿色
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
}
|
||
}
|
||
} else{
|
||
// 如果 SS1 关闭
|
||
patternRunning = 0;
|
||
// 将 BiLED 设置为关闭状态
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1);
|
||
|
||
// 静态切换变量，用于跟踪下次成功记录段时哪个前 LED 应该亮起
|
||
static uint8_t toggleLED = 0;
|
||
|
||
if (runSeq == 0){
|
||
runSeq = 1;
|
||
clearSequence();
|
||
}
|
||
|
||
// 单独检查每个碰撞按钮
|
||
if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(2); // 右转90°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn right 90 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
printf("Right LED toggled.\r\n");
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
_delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(1); // 右转45°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn right 45 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN3) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN3) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(0); // 前进
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Drive forward added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(127); // 停止1秒
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Stop for 1 s added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN6) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN6) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(-1); // 左转45°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn left 45 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN7) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN7) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(-2); // 左转90°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn left 90 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
// -- 检查 PB1（弹出最后一步）--
|
||
if(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4) == GPIO_INPUT_PIN_LOW)
|
||
{
|
||
// 等待释放
|
||
while(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4) == GPIO_INPUT_PIN_LOW){}
|
||
__delay_cycles(200000);
|
||
|
||
uint8_t popRes = popSegment();
|
||
if(popRes == 0)
|
||
{
|
||
printf("Last segment popped.\r\n");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
printf("No segment to pop.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// -- 检查 PB2（清除整个序列）--
|
||
if(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW)
|
||
{
|
||
// 等待释放
|
||
while(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW){}
|
||
__delay_cycles(200000);
|
||
|
||
clearSequence();
|
||
printf("Entire sequence cleared.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
这里有一些技巧。首先，BMPs 在释放微动开关时会弹跳。没有去抖的话，在一秒钟内会产生超过50次点击。为了去抖，我使用了一个空循环等待其被释放，并且延迟以等待弹跳结束。
|
||
|
||
```diff
|
||
if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
+ while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
+ __delay_cycles(240e3);
|
||
//...
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
其次，确保 `runSequence()` 只在需要时运行一次。否则汽车将永远无法停止。我的解决方案是创建一个全局变量来跟踪这一点并保持更新。
|
||
|
||
```diff
|
||
void controlSystem(void){
|
||
+ static uint8_t runSeq = 1;
|
||
if (ss_state == GPIO_INPUT_PIN_HIGH){
|
||
// 如果 SS1 打开
|
||
if (statusSequence() == 100){
|
||
// 如果序列完成或为空
|
||
if (seqLength == 0){
|
||
// 如果序列为空
|
||
} else {
|
||
// 如果序列不为空
|
||
+ if (runSeq == 1){
|
||
seqCallback = runSequence();
|
||
+ runSeq = 0;
|
||
}
|
||
//...
|
||
}
|
||
}
|
||
//...
|
||
} else{
|
||
// 如果 SS1 关闭
|
||
+ if (runSeq == 0){
|
||
+ runSeq = 1;
|
||
+ clearSequence();
|
||
+ }
|
||
//...
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
最后，根据函数返回的状态码打印足够的调试信息和错误日志。
|
||
|
||
### 最终代码
|
||
|
||
```c
|
||
#include "engr2350_msp432.h"
|
||
#include "lab1lib.h"
|
||
#include <stdlib.h>
|
||
|
||
void GPIOInit();
|
||
void testIO();
|
||
void controlSystem();
|
||
|
||
uint8_t LEDFL = 0; // 两个变量<E58F98><E9878F>于存储前左/右LED（车上的）的状态
|
||
uint8_t LEDFR = 0;
|
||
|
||
int main() {
|
||
|
||
sysInit(); // 基本汽车初始化
|
||
initSequence(); // 初始化 lab1Lib 驱动程序
|
||
GPIOInit();
|
||
|
||
printf("\r\n\n"
|
||
"===========\r\n"
|
||
"Lab 1 Begin\r\n"
|
||
"===========\r\n");
|
||
|
||
while(1){
|
||
//testIO(); // 在第一部分中用于测试 I/O
|
||
controlSystem(); // 在第二部分中实现所需的功能
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void GPIOInit(){
|
||
//MP0 ~ BMP5 P4.0, P4.2, P4.3, P4.5, P4.6, P4.7
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN3);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN6);
|
||
GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN7);
|
||
|
||
//PB1 P2.4
|
||
//PB2 P2.5
|
||
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4);
|
||
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5);
|
||
|
||
//SS1 P5.6
|
||
GPIO_setAsInputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN6);
|
||
|
||
//LEDFL P8.0
|
||
//LEDFR P8.5
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
|
||
//BiColor LED P6.0, P6.1
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
|
||
//左、右电机
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN7);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN7);
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN4);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN4);
|
||
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN6);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN6);
|
||
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN5);
|
||
}
|
||
|
||
void testIO(){
|
||
while(1){
|
||
uint8_t cmd = getchar();
|
||
if(cmd == 'a'){
|
||
// 打开 LEDL
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
printf("LEDL is on.\n\r");
|
||
|
||
}else if(cmd == 'z'){
|
||
// 关闭 LEDL
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8,GPIO_PIN0);
|
||
printf("LEDL is off.\n\r");
|
||
|
||
}else if(cmd == 's'){
|
||
//打开 LEDR
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
printf("LEDR is on.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'x'){
|
||
//关闭 LEDR
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8,GPIO_PIN5);
|
||
printf("LEDR is off.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'q'){
|
||
//将 BiLED 设置为红色
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6,GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
printf("Turn BiLED Red.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'w'){
|
||
//关闭 BiLED
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6,GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1);
|
||
printf("Turn BiLED off.\n\r");
|
||
|
||
} else if (cmd == 'e'){
|
||
//将 BiLED 设置为绿色
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6,GPIO_PIN1);
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
printf("Turn BiLED Green.\n\r");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void controlSystem(void){
|
||
// 用于跟踪序列是否当前正在运行（以便我们知道
|
||
// 如果刚刚完成，或者根本没有开始等）
|
||
static uint8_t patternRunning = 0;
|
||
static uint8_t runSeq = 1;
|
||
|
||
uint8_t ss_state = GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P5, GPIO_PIN6);
|
||
|
||
if (ss_state == GPIO_INPUT_PIN_HIGH){
|
||
// 如果 SS1 打开
|
||
printf("SS1 is on\n\r");
|
||
if (statusSequence() == 100){
|
||
// 如果序列完成或为空
|
||
uint8_t seqLength = getSequenceLength();
|
||
if (seqLength == 0){
|
||
// 如果序列为空
|
||
patternRunning = 1;
|
||
printf("sequence is empty, won't start\n\r");
|
||
} else {
|
||
// 如果序列不为空
|
||
uint8_t seqCallback;
|
||
if (runSeq == 1){
|
||
seqCallback = runSequence();
|
||
runSeq = 0;
|
||
}
|
||
if (seqCallback == 0){
|
||
// 如果序列启动成功
|
||
printf("sequence started OK\n\r");
|
||
} else if (seqCallback == 1){
|
||
// 如果序列为空
|
||
printf("sequence is empty\n\r");
|
||
} else if (seqCallback == 2){
|
||
// 如果 GPIO 错误
|
||
printf("fail to start sequence\n\r");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if (patternRunning){
|
||
// 如果序列正在运行
|
||
if (statusSequence() == 100){
|
||
// 如果序列完成 => 将 BiLED 设置为红色
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
} else{
|
||
// 如果序列正在运行 => 将 BiLED 设置为绿色
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN1);
|
||
}
|
||
}
|
||
} else{
|
||
// 如果 SS1 关闭
|
||
patternRunning = 0;
|
||
// 将 BiLED 设置为关闭状态
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P6, GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1);
|
||
|
||
// 静态切换变量，用于跟踪下次成功记录段时哪个前 LED 应该亮起
|
||
static uint8_t toggleLED = 0;
|
||
|
||
if (runSeq == 0){
|
||
runSeq = 1;
|
||
clearSequence();
|
||
}
|
||
|
||
// 单独检查每个碰撞按钮
|
||
if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(2); // 右转90°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn right 90 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
printf("Right LED toggled.\r\n");
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
_delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(1); // 右转45°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn right 45 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN3) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN3) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(0); // 前进
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Drive forward added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(127); // 停止1秒
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Stop for 1 s added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN6) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN6) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(-1); // 左转45°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn left 45 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
else if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN7) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
// 等待释放
|
||
while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN7) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
__delay_cycles(240e3); // ~简单去抖延迟
|
||
|
||
// 记录请求的段
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(-2); // 左转90°
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("Turn left 90 added.\r\n");
|
||
// 切换前 LED 状态
|
||
if (toggleLED == 0) {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
toggleLED = 1;
|
||
printf("Left LED toggled.\r\n");
|
||
} else {
|
||
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN0);
|
||
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P8, GPIO_PIN5);
|
||
toggleLED = 0;
|
||
}
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length (50). Segment not added.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized by recordSegment.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
// -- 检查 PB1（弹出最后一步<E4B880><E6ADA5>--
|
||
if(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4) == GPIO_INPUT_PIN_LOW)
|
||
{
|
||
// 等待释放
|
||
while(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4) == GPIO_INPUT_PIN_LOW){}
|
||
__delay_cycles(200000);
|
||
|
||
uint8_t popRes = popSegment();
|
||
if(popRes == 0)
|
||
{
|
||
printf("Last segment popped.\r\n");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
printf("No segment to pop.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// -- 检查 PB2（清除整个序列）--
|
||
if(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW)
|
||
{
|
||
// 等待释放
|
||
while(!GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5) == GPIO_INPUT_PIN_LOW){}
|
||
__delay_cycles(200000);
|
||
|
||
clearSequence();
|
||
printf("Entire sequence cleared.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
```
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||
|
||
## 可改进的部分
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首先，有很多重复代码。例如，每次有开关被按下时都会应用去抖逻辑。我可以将它们打包成一个函数并多次调用。
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||
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||
```diff
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||
+void debouncePin(uint8_t port, uint16_t pin) {
|
||
+ while (GPIO_getInputPinValue(port, pin) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
+ __delay_cycles(240000);
|
||
+}
|
||
|
||
if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
- while (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {}
|
||
- __delay_cycles(240e3);
|
||
+ debouncePin(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0);
|
||
// ... do the rest ...
|
||
}
|
||
```
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||
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||
此外，我们可以将更多代码移入函数。例如，“记录段”检查可以放入一个函数中。
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||
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```c
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int8_t recStatus = recordSegment(2); // 或其他值
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||
if (recStatus == 0) {
|
||
// ...
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||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
// ...
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
// ...
|
||
}
|
||
```
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||
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||
因为这些检查和消息重复出现，我们可以创建一个辅助函数。
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||
```c
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||
void handleSegmentRecord(int8_t mv, uint8_t *toggleLED, const char *message)
|
||
{
|
||
int8_t recStatus = recordSegment(mv);
|
||
if (recStatus == 0) {
|
||
printf("%s added.\r\n", message);
|
||
toggleFrontLEDs(toggleLED);
|
||
} else if (recStatus == 1) {
|
||
printf("ERROR: Sequence reached max length.\r\n");
|
||
} else if (recStatus == -1) {
|
||
printf("ERROR: mv value not recognized.\r\n");
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
然后我们可以这样写：
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||
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||
```c
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||
if (GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0) == GPIO_INPUT_PIN_LOW) {
|
||
debouncePin(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN0);
|
||
handleSegmentRecord(2, &toggleLED, "Turn right 90");
|
||
}
|
||
```
|